管理人のイエイリです。
下水道管の維持管理での現場確認業務は、酸素欠乏などの危険性が高いため、一段と高い安全管理が求められます。
特に内径が小さな管の場合は、無理な姿勢が求められたり、立ち入り自体が難しかったりすることもあります。
そこでポケット・クエリーズ（本社：東京都新宿区）は、老朽化が進む下水道管の維持管理業務を省人化するため、
ナ、ナ、ナ、ナント、
四足歩行ロボット
の遠隔操作による現場の監視や映像撮影に取り組んでいるのです。（ポケット・クエリーズのプレスリリースはこちら）
敷設済みの雨水排水管内を走行する四足歩行ロボット。脚を縮めてタイヤ走行するイメージ（以下の写真：ポケット・クエリーズ）
同社は推進管工事などを手がけるサン・シールド（本社：愛知県安城市）と、2025年4月28日に愛知県瀬戸市内の雨水排水管渠（内径1100mm）の工事現場で、最新の四足歩行ロボット「Go2-W」による管内点検の実証実験を行いました。
その結果、地上から深さ7mの立て坑とWi-Fiのアクセスポイントを経由し、四足ロボットを約140m走行させて、管内の映像を撮影することに成功しました。
遠隔操作は安定しており、管路内には不整地や湾曲、段差といった障害部分がありましたが、ロボットは接地面の湾曲に沿って自動的に安定姿勢を維持しながら自律的かつ安定的に走行できました。
ロボットの遠隔操作には、ポケット・クエリーズが開発した「iVoRi Box」を使用しました。向きを自由に変えられる「PTZカメラ」やLiDARなどを搭載し、人への追従やラインに沿っての走行が行えます。
LiDARセンサーによってGNSSが届かない地下空間でも、自己位置を推定しながらの自律走行も可能です。
制御システム「iVoRi Box」を装着した四足ロボット
今後は打音検査やAI（人工知能）による異常検知などの技術検証も進めていく予定です。
このほか、ポケット・クエリーズは、鴻池組と共同で、
山岳トンネルの切羽観察
業務を担う自律型四足歩行ロボットの開発にも着手しました。（ポケット・クエリーズのプレスリリースはこちら）
山岳トンネル工事現場の切羽観察業務を担う四足ロボット
山岳トンネルの掘削最前線で爆破後の岩盤がむき出しになっている「切羽」の観察は、次回の発破の方針などを決める重要な業務ですが、崩落や落石のリスクが高く、観察作業者の安全確保が大きな課題となっています。
そこで四足歩行ロボットにLiDARやカメラ、慣性航法装置（IMU）などを搭載して、自律的に現場を走行し、切羽の状態を映像やスキャンによって記録し、遠隔で観察できるシステムの実現を目指しています。
下水管や工事中のトンネル内部は、足場が悪く、タイヤ式のロボットだと移動しにくいので、ドローン（無人機）による遠隔監視技術も開発されています。
その点、タイヤ付きの四足ロボットは平坦な通路や悪路にも対応でき、重量のあるLiDARなどの機器も搭載しやすいという強みもあります。
今後、ドローンと四足ロボットの双方が、下水道や山岳トンネルの遠隔監視システムとして、普及していきそうですね。
