管理人のイエイリです。

神奈川県川崎市麻生区では、西松建設・五洋建設の共同企業体（JV）によって、リニア中央新幹線のトンネル建設工事で掘削を行うシールド機の発進立坑の工事が進んでいます。

深さ数十メートルにも及ぶ立坑の内部を測量し、出来形管理などを行う作業はなかなか大変です。

夜間に現場での掘削が終わってから、2人の作業員が測量機器を抱えて立坑内に降り、立坑内部を計測していく作業には約2時間を要し、転落などの安全リスクにも備える必要がありました。

そこで両社とKDDIスマートドローン （本社：東京都千代田区）は、この測量作業の生産性を大幅に高める新しい測量手法の導入に挑戦しました。

新しい測量方法で作成された立坑内部や周辺の3Dデータ（以下の写真、資料：西松建設、五洋建設、KDDIスマートドローン）

ナ、ナ、ナ、ナント、

ドローンを立坑内部で飛行

させて3D測量を行ったのです。（西松建設、五洋建設、KDDIスマートドローンのプレスリリースはこちら）

立坑上空や内部の飛行ルート

撮影データから作成された点群データ（左）と立坑断面図（右）

現場に設置された自動充電ポートとドローン

現場にドローンの発進基地となる自動充電ポートを設置し、約2週間ごとにドローンを離陸させて立坑内や周辺を自律飛行させて写真撮影を行いました。

その撮影データから3Dモデルを作成したところ、誤差は±20mmという高精度な結果が得られたのです。

これにより、出来形測量を自動化することが可能になりました。危険な測量作業を減らしながら、現場全体を「デジタルツイン」化して、工事の進捗を3Dで見える化できるようになったのです。

ドローンは立坑周辺の地上部分も同時に測量し、残土量の計測にも使われています。

地上部分の飛行ルート

点群データを使った土量計算作業

立坑の内部は、深い部分ほどドローンの位置計測に使うGNSS（全地球測位システム）の電波が届きにくくなりますが、これまでは安定した飛行と測量を行えています。

しかし、今後、立坑の掘削が進むとGNSSが完全に遮断される深度に到達するため、

GNSS非依存で自律飛行

するドローンによる測量についても検証を進めていくとのことです。

その具体的な方法については明らかにされていませんが、海外ではGNSSの電波を地下やトンネル内に延長して届ける「SubWAVE」などの技術も登場しています。

地上部分のGNSSと、その信号を地下に“延長”する技術が組み合わされば、地上から地下まで連続した衛星測位が再現できる時代が来るかもしれませんね。