管理人のイエイリです。

斜張橋のケーブル点検作業はこれまで、点検員が高所作業車に乗って目視点検したり、橋上から望遠鏡で見たり、またはロープを使って主塔から降りながら目視したりといった方法で行われてきました。

しかし、ケーブルの上部など、どうしても見ることができない「死角」があったのです。

そこで、三井住友建設は茨城工業高等専門学校と山口大学と共同で、ケーブル全長にわたってケーブル外周をくまなく撮影できる点検ロボットを開発しました。

ケーブルに取り付けた撮影ユニットを上部まで移動させる方法が面白く、

ナ、ナ、ナ、ナント、

ドローンが機関車

のようにケーブル最上部まで押し上げる方法を採用したのです。

斜張橋ケーブル点検ロボット。ドローンが昇降ユニットとなり、撮影ユニットをケーブル最上部まで押し上げる（以下の写真、資料：三井住友建設）

ケーブル最上部まで移動すると、ドローン部分は撮影ユニットを切り離し、ケーブル下まで自由落下して降りてきます。

一方、撮影ユニットはケーブルに沿って等速降下しながら、搭載した4台のビデオカメラでケーブル全長にわたって表面の状態をくまなく撮影します。

各ビデオカメラは120°の範囲を撮影するので死角はありません。また、撮影中は移動量計測装置によってロボットの位置と回転角を記録します。

ケーブル点検方法のイメージ

撮影した動画は、地上で回収した後、すぐに画像結合システムによって

パノラマ映像化

されるので、その場でケーブル損傷の部位や程度などを確認することができます。

複数の撮影ユニットを、1台の昇降ユニットによって次から次へとケーブルの上まで上昇させることで、点検能率も上がります。

これまでの点検ロボットは、車輪やクローラーなどで移動するものがほとんどでしたが、ドローンを推進装置として使うアイデアは画期的ですね。

また、ケーブルに沿って移動するので、風が吹いても安全に作業できるのも強みです。

ドローンをこうした方法で活用する点検方法は、今後、他の構造物にも応用できるかもしれません。